nonlinear dynamics中文翻譯，nonlinear dynamics是什么意思，nonlinear dynamics發(fā)音、用法及例句
1、nonlinear dynamics
nonlinear dynamics發(fā)音
英： 美：
nonlinear dynamics中文意思翻譯
常見(jiàn)釋義：
[力]非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)
nonlinear dynamics雙語(yǔ)使用場(chǎng)景
1、theory of nonlinear dynamics has been widely used in this field.───在這一領(lǐng)域，非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)理論得到了廣泛的應用。
2、The nonlinear dynamics characteristic of articulated tower platform (ATP) subjected to waves and current loads is studied.───研究了鉸接塔平臺在波浪和海流作用下的非線(xiàn)性動(dòng)力特性。
3、of nonlinear dynamics analysis means for HRV has wide clinical application and study foreground.───HRV的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)分析方法的應用有著(zhù)廣闊的臨床應用和研究前景。
4、These provide clues for further study of nonlinear Dynamics.───這些為進(jìn)一步研究非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)提供了線(xiàn)索。
5、Finally, the nonlinear dynamics characteristics of rotor system with angular misalignment are analyzed by the numerical method.───最后，采用數值方法分析了具有轉角不對中故障轉子系統的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)特性。
6、According to the nonlinear dynamics theory, the singular point and stability of the system were studied.───根據非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)理論，對被動(dòng)隔振體系統的奇點(diǎn)分布和穩定性進(jìn)行了研究；
7、Methods: Fractal analysis of TMJ sounds in normal subjects and patients were done by the theory of chaos and fractal in nonlinear dynamics.───方法：應用非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)的混沌與分形理論對正常受試者和患者的TMJ音進(jìn)行分形分析。
8、In this paper, the nonlinear dynamics feature of soliton wave in protein molecular have been studied by means of the quantum theory.───本文運用量子力學(xué)方法對蛋白質(zhì)分子中孤波傳播的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)特征進(jìn)行了探討。
9、For a nonlinear system, the toolkit also checks the stability of its nonlinear dynamics.───對于一個(gè)非線(xiàn)性系統而言，該工具箱還會(huì )檢測其非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)的穩定性。
nonlinear dynamics相似詞語(yǔ)短語(yǔ)
1、fluid dynamics───[流]流體動(dòng)力學(xué)
2、dynamics navision───動(dòng)力學(xué)導航
3、actin dynamics───肌動(dòng)蛋白動(dòng)力學(xué)
4、eco dynamics───n.生態(tài)動(dòng)力學(xué)
5、dynamics ax───動(dòng)態(tài)ax
6、climate dynamics───氣候動(dòng)力學(xué)
7、aerolith dynamics───浮石動(dòng)力學(xué)
8、dynamics───n.動(dòng)力學(xué)，力學(xué)
9、dynamics crm───動(dòng)態(tài)客戶(hù)關(guān)系管理
2、機械臂的動(dòng)力學(xué)模型，是如何解耦和線(xiàn)性化的？
這里分享一下，搬個(gè)磚，一個(gè)有大神已經(jīng)針對這個(gè)知識給了詳細的解答。
下面步入正題，現考慮機器人的動(dòng)力學(xué)方程模型:
(1)
其中表示系統的狀態(tài)向量（可以理解為關(guān)節空間或任務(wù)空間變量）, 是輸入向量(可以理解為輸入力矩), 是依賴(lài)于的正定矩陣,是依賴(lài)于系統狀態(tài)的n維向量(也就是科式力項、向心力、摩擦力和重力等非線(xiàn)性耦合項). 該模型是非線(xiàn)性多變量控制系統。一下方法的基本思想是找到控制量,該向量是系統狀態(tài)的函數，可以以此實(shí)現線(xiàn)性形式的輸入\輸出關(guān)系。換句話(huà)說(shuō)，可以通過(guò)非線(xiàn)性狀態(tài)反饋方法(nonlinear state feedback，逆動(dòng)力學(xué)控制, inverse dynamics control) 實(shí)現系統動(dòng)力學(xué)的線(xiàn)性化。通過(guò)非線(xiàn)性補償可以得到如下控制律：
(2)
其中和分別表示和的估計量，他們是基于對系統狀態(tài)的測量經(jīng)計算得到的，而是要設計的新的控制輸入。通常由于建模時(shí)不可避免的要做一些近似，又或者是有意的對補償操作進(jìn)行簡(jiǎn)化，因而有：
(3)
(4)
將式(2)帶入式(1)并聯(lián)立(3)(4)，可得：
(5)
其中是系統狀態(tài)的非線(xiàn)性函數，
(6)
若希望跟蹤軌跡為，位置誤差可以定義為, 其一次時(shí)間導數為 ,二次時(shí)間導數可由式(5)得到，
(7)
有必要推導誤差的動(dòng)力學(xué)方程以研究實(shí)際狀態(tài)向期望狀態(tài)的收斂性。為此設計系統狀態(tài)為
(8)
我們希望系統盡可能的簡(jiǎn)化，并且方便處理，所以設計的輸入輸出通常都是線(xiàn)性化表達式，也就是設計輸入應該是跟蹤軌跡和反饋的線(xiàn)性組合，為此不妨令
(9)
（注：控制系統輸入通常表示為 輸入=前饋+反饋 的形式）
結合式（5）得到誤差的狀態(tài)方程
(10)
上式中和是等價(jià)的。
其中階矩陣和矩陣服從誤差定義式(8),分別具有如下形式
(11)
控制器的設計包括找到使式(10)能夠全局漸進(jìn)穩定的誤差函數,即有
(12)
由式(10)描述的系統仍然是非線(xiàn)性耦合系統，因為是非線(xiàn)性函數。
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下面我們再來(lái)討論對非線(xiàn)性項的補償，分為完全補償和非完全補償兩種情況。
對完全的非線(xiàn)性補償(), 控制方式最簡(jiǎn)單的選擇是如下線(xiàn)性控制：
(13)
其中誤差方程的漸進(jìn)穩定性通過(guò)選擇正定矩陣和提供保證，則動(dòng)態(tài)誤差可以表示為
(14)
誤差的瞬態(tài)表現由矩陣的特征值來(lái)刻畫(huà)
(15)
通常和選擇為對角陣，實(shí)現關(guān)節間的解耦, 二者與系統的自然頻率和阻尼比相關(guān)。
將式(14)化簡(jiǎn)展開(kāi)可得
(16)
該式表示跟蹤給定軌跡的過(guò)程中，位置誤差的動(dòng)態(tài)變化。該誤差只有當時(shí)存在,其收斂到零的速度與所選矩陣和相關(guān)。
此時(shí)的控制框圖為：
線(xiàn)性化逆動(dòng)力學(xué)控制框圖
所示框圖中用到了兩個(gè)反饋回路：基于機器人動(dòng)力學(xué)模型的內回路和處理跟蹤誤差的外回路。內回路函數是為了得到線(xiàn)性、解耦的輸入輸出關(guān)系，而外回路是為了穩定整個(gè)系統。因為外回路是線(xiàn)性定常系統，控制器設計可以簡(jiǎn)化。主要這種基于逆動(dòng)力學(xué)的完全線(xiàn)性化技術(shù)需要實(shí)時(shí)計算慣性陣和哥式力、向心力、重力項，因為控制是以當前系統狀態(tài)的非線(xiàn)性反饋為基礎的。當然為了應用簡(jiǎn)化，可以采用部分前饋補償，以補償機器人運動(dòng)時(shí)最相關(guān)的分量項，通常通過(guò)計算重力轉矩和慣性陣對角元素相應的慣性轉矩來(lái)實(shí)現部分靜態(tài)補償，而那些來(lái)自于其它關(guān)節交互的動(dòng)態(tài)項就不能補償。對于重復軌跡，部分補償分量可以實(shí)現離線(xiàn)計算。
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